V roce 1994 už kategorie MPV existovala a vozy jako Renault Espace či Chrysler Voyager se těšily velké oblibě. Citroën se však rozhodl do tohoto segmentu přinést rozměry běžného kompaktu - Xsaru Picasso tak předznamenal koncept Xanae bez středního sloupku, s LCD obrazovkami a technikou modelu Xantia.
