Píše se rok 1993 a Toyota právě vede vnitřní diskusi o vozidlu pro 21. století. Ještě tentýž rok začíná vývoj projektu s označením G21, který měl ukázat technický vývoj značky a zároveň najít cestu k úspoře paliva. Nejprve chtěla jít značka cestou úpravy spalovacího motoru, později se ale rozhodla ke stavbě hybridního ústrojí. Hotové auto bylo představeno na podzim roku 1995 na tradičním autosalonu v Tokiu, z něhož pochází také tento snímek.
